第 41 章物理系统：碰撞、刚体、射线，游戏世界的”牛顿”

我先抛个你绝对有直觉的现象：你玩任何一个 3D 游戏，丢出去的石头会往下掉、撞到墙会停住、被车撞飞会滚出去、子弹打中敌人会”啪”地命中。你作为写 Go 后端的，第一反应可能是：这些东西”掉下去、撞上来、弹开去”的位置，是不是得我每帧在 Update 里自己算？

我直接给你答案，免得你走弯路：不是你算的，是物理引擎替你算的。 你只要说”这块石头受重力、质量 2 公斤、形状是个球”，引擎就在每一物理步里按牛顿定律把它积分算出来——位置怎么变、速度多少、撞到别的物体怎么弹。这一章，我就把这层”游戏世界的牛顿”扒开给你看，而且我会特意把它和第 38 章要讲的主循环固定步长（FixedUpdate）咬死，因为物理能不能”确定、不穿模、不抖”，根子就在那个步长上。

先给你一个贯穿全章的类比，省得后面绕：物理引擎像一张台球桌的裁判。你（程序员）只负责”摆球、给母球一个力度”，裁判（物理引擎）负责”每 1/50 秒推演一次所有球的位置和碰撞，直到静止”。你不用手写每颗球何时撞哪颗——那是裁判的活。你写的代码，是”发球”和”读结果”，不是”逐帧当裁判”。

41.1 现象：东西会掉、会撞、会弹——引擎在 FixedUpdate 里积分算

现象层：一个没挂任何东西的方块，你运行游戏，它纹丝不动；你给它挂上”物理身体”，它立刻开始往下掉，落到地面”咚”地停住，你用力推它它会滚开。你没写一行”每帧 y 减 0.1”的代码，掉和停都是凭空发生的。

现实问题：重力、碰撞响应（撞墙停下、互撞弹开）这种事，涉及连续力学积分和大量物体两两检测，复杂度极高。让你在 Update 里手算？第一，你算不准（碰撞响应是带约束的微分方程，不是 y -= g*dt 那么简单）；第二，帧率一波动，手算的物理就不确定（40 帧和 144 帧掉的速度不一样，联机直接乱套）。

工程师的方案，就是把”物理推演”从你的渲染逻辑里剥离出来，交给一个专门的物理引擎，并且放在固定步长（fixed timestep）里跑。这就是你第 38 章要深讲的 FixedUpdate 的用武之地——和你渲染的 Update（帧率随设备波动）不同，FixedUpdate 以恒定频率（默认每秒 50 次，即 0.02 秒一步）被调用。物理引擎就在每一步里，对所有带”物理身体”的物体做一遍：

对每个刚体：速度 += 力 / 质量 × 步长；位置 += 速度 × 步长；再解算碰撞约束

这套”速度 += 加速度×dt、位置 += 速度×dt”，就是最朴素的数值积分（integration）——你大学物理的 v = v0 + at、s = s0 + vt，被引擎每步重复。因为步长固定，所以无论你设备跑 40 帧还是 144 帧，物理世界的演化都是确定性的（同一输入同结果），这是联机同步和”回放一致”的命根子。

连回第 38 章：为什么物理”必须”在固定步算，而不能在 Update（变步长）算？因为变步长下 位置 += 速度 × dt 里那个 dt 每次不同，积分误差会累积且不可复现——球可能这次穿墙、下次没穿，纯看当时帧率。固定步把 dt 锁死，物理稳定可复现。你写 Go 时”定时任务用固定 ticker 而非 sleep 近似”是同一思路。记住这句话：物理的真相在 FixedUpdate，不在 Update。

落进引擎：Unity 的 PhysX（3D）/ Box2D（2D）物理引擎，就是那个”裁判”。你挂组件、设参数，它跑积分。下面几节把”挂什么组件”逐一拆开。

41.2 刚体 Rigidbody：给物体一个”物理身体”

先讲让物体”听物理的话”的组件：刚体（Rigidbody）。术语首现——“刚体”是物理学术语，指”受力后形状不变、只整体平移/旋转的硬物体”（区别于橡皮泥那种会形变的软体）。在游戏引擎里，Rigidbody 组件就是给 GameObject 贴一张”我是物理世界一员”的标签。

现象：一个只有 MeshRenderer（第 4 章的网格、第 18 章的显示组件）的方块，不会掉——因为它只是”能被画出来”，没说”受物理管”。给它加 Rigidbody，它立刻受重力下落。

工程师的方案：Rigidbody 持有一个物体的物理状态——质量（mass）、速度（velocity）、角速度（angular velocity）、是否受重力等。物理引擎每固定步读这些量，按牛顿第二定律 F = m·a（力 = 质量 × 加速度）更新速度和位置。你不用手算，你只”施力”或”设速度”。

连回第 18 章 18.4，关键参数和它们的”解决什么问题”：

Mass（质量）：决定”同样力下加速多快”（a = F/m）。重的车推得动得慢。调参直觉：人物 1、车 1000，别真的按公斤，按”手感”给相对值。
Drag（空气阻力 / 阻尼）：让物体自然减速（速度每步乘个小于 1 的系数）。没阻力，推力一停物体永远滑。
Use Gravity（是否受重力）：关掉，物体悬浮（比如太空场景、UI 漂浮物）。
Is Kinematic（是否运动学）：勾上后，物理引擎”不推它”（它不受力、不自己掉），但它能推动别的物体。典型用途：电梯、移动平台——你用代码精确控制它的位移（像第 40 章的”代码驱动”），但它碰到的箱子会被它带着走。

一个新手必踩的巨坑，我重点标红：你移动一个带 Rigidbody 的物体，千万别在 Update 里直接改 transform.position。为什么？因为物理引擎也在每固定步改这个物体的位置/速度（它维护着自己的速度积分）。你一手改 Transform、引擎一手改自己的物理状态，两者打架——结果就是物体抖动、穿透、被”弹回原位”。正确做法：在 FixedUpdate 里用 rigidbody.AddForce(力) 或 rigidbody.velocity = 速度 去驱动物体，把”位移真相”交给物理引擎（呼应第 40 章 40.6 说的”真相来源只能一个”）。

类比：你用手推一辆正在自己跑的车——你猛地把它挪到别处，车自己的引擎还按原速度算下一帧位置，两股力对撞，车就抽风了。要么你松手让车自己跑（用 AddForce/velocity），要么你把它设成 Kinematic 完全由你控（Is Kinematic）。中间态必乱。

给你一个”推开 / 跳起”的具体代码感受，对比错误与正确写法：

// 错误：在 Update 里直接改 Transform，会和物理引擎打架（见上段）
// transform.position += Vector3.forward * 5f * Time.deltaTime;
 
// 正确：在 FixedUpdate 里用速度 / 力驱动，位移真相交给引擎
void FixedUpdate()
{
    if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space))
        rb.AddForce(Vector3.up * 5f, ForceMode.Impulse); // 给一个瞬时的上跳力
}

AddForce 的 ForceMode 还有 Force（持续力，按质量加速）、VelocityChange（直接改速度、不乘质量）等，你按”想模拟推力还是想直接设速度”来选。关键：调用时机是 FixedUpdate 而非 Update——只有固定步里的力，积分出来才确定、才和物理引擎同节拍（呼应 41.1 的固定步）。

主程还要知道两个 Rigidbody 的高频考点。其一是休眠（Sleeping）：物理引擎不会让每个刚体每步都满负荷算——长时间静止的刚体（比如地上的箱子）会被引擎”休眠”，跳过积分，直到被别的东西撞醒，这省了大量 CPU；但代价是：你若用代码悄悄挪一个休眠刚体，它可能”没反应”，得先 rb.WakeUp() 唤醒它。其二是连续碰撞检测（CCD，Continuous Collision Detection）：普通离散检测下，一个极快的子弹可能”一帧跳过”薄墙（步长太大，起点在墙前、终点在墙后，中间没采样到墙），造成穿墙；勾上 Rigidbody 的 Collision Detection = Continuous，引擎会沿运动轨迹做扫掠检测防穿透——代价更贵，只给真正快且薄的东西（子弹、飞镖）开。这两点，正是”物理稳定且便宜”的隐藏旋钮。

落进引擎的小结：Rigidbody 是”物理身体的身份证”。有它，物体才掉、才被推、才撞。移动它用 FixedUpdate + AddForce/velocity，别碰 Transform。这和第 40 章动画的”位移真相归谁”是同一类主程取舍。

41.3 碰撞体 Collider：物体的”物理外形”，只管碰不碰

光有 Rigidbody 还不够。你想，物理引擎要知道”两个东西撞没撞上”，得先知道”它们长啥样、边界在哪”。这就是碰撞体（Collider）。

先清一个你极易混的点：碰撞体 ≠ 显示模型。你第 4 章学的网格（Mesh）是”用来画的形状”，碰撞体是”用来算碰撞的形状”。一个角色显示用精细的人形网格（几万三角形），但物理碰撞用一个**胶囊体（Capsule）**就够了——因为碰撞检测要便宜、要稳，没必要用那个精细网格去算。

连回第 18 章 18.3，Collider 家族：

Box Collider（盒）：长方体。墙、箱子、地板用。最便宜。
Sphere Collider（球）：球。石头、弹珠用。很便宜。
Capsule Collider（胶囊）：两头半圆中间圆柱。人、怪物用——贴合”直立身体”又极便宜，且不会卡在地面缝隙里（球/盒的边角易卡）。
Mesh Collider（网格碰撞体）：贴着模型真实形状。最精确但最贵，而且默认只用于静态物体（地形、建筑）。动态物体慎用——每帧重建/检测精细网格碰撞，性能炸。

工程师的取舍很清楚：碰撞体是”物理外形”，目的是廉价且稳定地回答’碰没碰’，不是’画得像不像’。所以几乎所有动态物体都用简单体（盒/球/胶囊），只有静态复杂地形才偶尔用 Mesh Collider。你第 4 章的”网格决定显示”，和这里的”碰撞体决定碰撞”，是两条独立的线——一个管看，一个管碰。

连回第 27 章：碰撞体在世界里的位置，也是靠那个物体的 Transform（Model 矩阵）定位的。碰撞检测和渲染共用同一套”坐标变换链”——物体移动，它的碰撞体跟着 Transform 移到新世界位置，物理引擎据此检测。所以你第 2、27 章学的坐标链，在这里又派上用场：碰撞体的世界边界 = 它的局部形状 × 物体的 Model 矩阵。

一个判断口诀给你：看到”这东西要被看见”→ 想 MeshRenderer/MeshFilter（第 18 章 18.2）；看到”这东西要能被撞/能挡路”→ 想 Collider。两个都挂，才是”既看得见又碰得着”的完整物体。

一个常被忽视的判定：“显不显示”和”碰不碰”完全正交，别默认绑死。你可以挂 MeshRenderer 但不挂 Collider（纯装饰的飘带、背景雕像，碰不到，省碰撞开销）；也可以挂 Collider 但不挂 MeshRenderer（隐形的空气墙、触发区，常用来做”看不见的边界”把玩家挡在某个区域外）。后者在关卡设计里极常用——你看到角色走到地图边缘”撞上空气”停住，那道空气就是个没渲染的 Box Collider。所以”看得见”和”碰得着”是两根独立开关：该显示的不一定该碰（飘带），该碰的不一定该显示（空气墙）。把这层想通，你搭场景时就不会要么漏碰、要么白白给装饰物算碰撞。

41.4 碰撞 Collision vs 触发 Trigger：挡路的 vs 通知的

这是物理里最容易被混淆、面试最爱考的一对。你第 18 章 18.13 见过一眼，这里凿透。

现象与问题：两个物体碰到一起，游戏世界有两种完全不同的意图——

意图 A：物理上挡住。角色撞墙，应该”停住/弹开”，不能穿过去。这是碰撞（Collision）。
意图 B：逻辑上通知。玩家走进”陷阱区”，不挡路（人照常走），但触发”扣血”。这是触发（Trigger）。

工程师用两个开关 + 两套回调区分：

碰撞（Collision）：两个 Collider 都没勾 Is Trigger，且至少一个有 Rigidbody。物理引擎会算出碰撞响应（弹开/停下），并回调 OnCollisionEnter（刚接触）、OnCollisionStay（持续接触）、OnCollisionExit（离开）。
触发（Trigger）：把其中一个 Collider 勾上 Is Trigger。它变成”感应区”——不挡路（物体能穿过去），但每当有别的 Collider 进入/停留/离开，回调 OnTriggerEnter / OnTriggerStay / OnTriggerExit，纯粹发个”通知”给你写逻辑。

本质区别一句话：Collision 有物理响应（真的挡/弹），Trigger 只发逻辑通知（不挡路）。你第 40 章学的”表现与逻辑分离”在这里再一次出现：Collision 是物理层的事，Trigger 是”用物理做逻辑传感器的钩子”。

给个”踩陷阱扣血”的例子（Trigger 路线）：

using UnityEngine;
 
public class TrapZone : MonoBehaviour
{
    public int damage = 10;
 
    // 别的 Collider 进入这个(勾了 Is Trigger 的)区域时触发
    void OnTriggerEnter(Collider other)
    {
        // 只对有 "Player" 标签的物体扣血
        if (other.CompareTag("Player"))
        {
            // 假设玩家有个 HP 组件
            var hp = other.GetComponent<PlayerHP>();
            if (hp != null)
            {
                hp.TakeDamage(damage);
                Debug.Log("踩到陷阱，扣血 " + damage);
            }
        }
    }
}

逐行点：

这个陷阱 GameObject 的 Collider 勾了 Is Trigger（在 Inspector 里勾），所以它是感应区，玩家能走过去不卡住。
OnTriggerEnter 是 Unity 在”有东西进入 Trigger”时自动调用的消息方法（名字固定，引擎反射调用，你只管写逻辑）。
other.CompareTag("Player")：用标签过滤，避免扣到敌人/子弹身上。
hp.TakeDamage(...)：纯逻辑——扣血是游戏状态，和物理挡不挡路无关。这正是”Trigger 不挡路、只通知”的写法。

如果你想要”撞墙停下”的效果，那走 Collision 路线，挂 Rigidbody + 不勾 Is Trigger 的 Collider，写 OnCollisionEnter 去播”撞击音效/扣耐久”之类——墙的物理阻挡是引擎自动做的，你只需在碰撞时补自己的逻辑。

连回第 18 章 18.13：塔的”攻击范围检测”就该用 Trigger 球形碰撞体——敌人进入就加入可攻击列表，不挡敌人路；而”角色站在地面不掉落”靠的是 Collision（地面和脚底的 Collider 实打实挡着）。同一对概念，一个挡、一个感，全靠 Is Trigger 这一勾。你面试被问”Collision 和 Trigger 区别”，就把”挡 vs 通知 + Is Trigger 开关 + 两套回调”甩出去，比背定义强。

41.5 射线 Raycast：从一点发射一条线，检测打中什么

现象与问题：很多玩法需要”从某点沿某方向，问’第一个碰到的是什么’“——鼠标点选物体（从相机沿鼠标方向发射）、射击命中（从枪口沿瞄准方向）、AI 视线检测（怪看不看得见玩家）。你要手算”这条线穿过了哪些三角形、哪个最近”，又是几何地狱。

工程师的方案：射线检测（Raycast）。你给它”起点 + 方向”，物理引擎沿这条无限细的线，找出它击中的第一个碰撞体，返回命中点信息（撞到谁、撞在哪、距离多远）。类比最准的是激光笔 / 手电筒：你按下开关，一道光射出去，照到第一个物体就停，你读”照到的是谁、照在点哪”。

给个”鼠标点选物体”的例子：

using UnityEngine;
 
public class MousePicker : MonoBehaviour
{
    void Update()
    {
        // 鼠标没按下就跳过
        if (!Input.GetMouseButtonDown(0)) return;
 
        // 1) 从主相机，经过鼠标屏幕位置，发出一条射线
        Ray ray = Camera.main.ScreenPointToRay(Input.mousePosition);
 
        // 2) 让物理引擎沿这条射线检测，命中结果写进 hit
        if (Physics.Raycast(ray, out RaycastHit hit))
        {
            // 3) 读命中：hit.collider 是被打中的碰撞体
            var enemy = hit.collider.GetComponent<Enemy>();
            if (enemy != null)
            {
                enemy.Select(); // 选中敌人
                Debug.Log("选中了：" + hit.collider.name
                          + "，距离：" + hit.distance);
            }
        }
    }
}

逐行点：

Camera.main.ScreenPointToRay：把”屏幕上的鼠标像素点”反算成”世界里从相机出发、穿过该像素的一条射线”——这正用到了你第 7 章学的摄像机、第 27 章学的”屏幕 → 世界”那套逆变换。你点屏幕某个像素，本质是想选”那条视线穿过去的第一个物体”。
Physics.Raycast(ray, out hit)：核心调用。out RaycastHit hit 是 C# 的 out 参数（类似你 Go 里传指针收结果），命中后 hit 里填满信息。
hit.collider / hit.distance / hit.point：命中的碰撞体、距离、世界坐标点。你想做”子弹打在墙上留弹孔”，就用 hit.point 在那个世界坐标贴个痕迹。

Raycast 是”逻辑探针”，它不移动任何物体、不产生碰撞响应，只是”问一句”。所以它是做交互、做命中、做 AI 感知的最高频工具。性能上，一条射线很便宜（引擎用空间划分快速求交），但你如果每帧对全屏每个像素发射线（比如做某种后处理），那就贵了——点到为止。

连回前面：Raycast 检测的是”碰撞体（Collider）“，不是”显示的 Mesh”——又一次印证 41.3 说的”碰撞体独立于显示”。你射线打中的是那个胶囊碰撞体，哪怕它的显示模型是个精细人形。这也解释了为什么有时你”明明点到了模型的衣角，却没选中”——因为衣角那块没碰撞体，射线穿过去了。

41.6 关节、约束与物理材质：连接、摩擦、弹性

前面是”单个物体 + 碰撞”。真实游戏还常要”物体之间连起来”或”表面有摩擦/弹性”。三样东西：

关节 / 约束（Joint）：把两个 Rigidbody 连起来，限制它们的相对运动。比如：

Hinge Joint（铰链关节）：像门，只能绕一根轴转。门、秋千用。
Spring Joint（弹簧关节）：像橡皮筋，两物体间有弹性拉力。
Fixed Joint（固定关节）：焊死，一起动。吊着的灯、连在车上的炮塔。
Configurable Joint：万能关节，你能精细配”哪几个轴锁死、哪几个自由、加多大阻力”。布娃娃（Ragdoll）就是一堆关节把人体各骨头连起来，角色死亡时切换成布娃娃，身体软趴趴地瘫——你第 40 章 40.2 说的骨头，在这里被物理关节接管，动画让位给物理。

类比：关节像你生活里的连接件——门轴是铰链、橡皮筋是弹簧、焊点是固定。你不用手算连接后的力学，挂关节、设参数，引擎解算。

物理材质（Physic Material）：贴到 Collider 上，定义表面的摩擦（friction）和弹性（bounciness）。冰面摩擦低（一推滑老远）、橡胶摩擦高（一推就停）、篮球弹性高（落地弹起）、泥地弹性 0（落地不弹）。这连回你第 18 章”参数解决什么问题”的思维：摩擦/弹性不是显示属性，是物理响应属性，所以用专门的 Physic Material 而非 Material（材质贴图那个）。

一个易混点提醒：Physic Material（物理材质，管摩擦弹性）和 Material（渲染材质，管贴图颜色，第 5 章）名字像、但完全是两回事，挂的地方也不同。你看到 Material 先想”它管画还是管碰”——碰，就是 Physic Material。

41.7 性能提醒：物理在 FixedUpdate 跑，贵起来要命

回到 41.1 的根：物理在固定步（FixedUpdate）里跑。这意味着即使你画面只渲染了 30 帧，物理可能已经悄悄走了 50 步——固定步和渲染帧率脱钩。好处是确定性，代价是：物理本身是个吃 CPU 的大户，以下三处最易爆：

大量刚体 + 复杂碰撞：每个动态 Rigidbody 每步要和其他可能碰撞的物体做”宽相（粗略筛）+ 窄相（精确测）“检测。几百个动态刚体互相检测，CPU 直接跪。对策：能用 Trigger/简单体就用；静态物体（地形、墙）用 Static Collider，引擎会把它放进加速结构，不参与”两两动态检测”。
Mesh Collider 滥用：41.3 说过，动态物体用 Mesh Collider 每帧重建/检测精细网格，极贵。能不用就不用，非用不可就标 Convex（凸包近似）降成本。
和对象池配合（连回第 39 章 / 第 35 章的对象池）：塔防里子弹、怪物死亡特效这类”频繁创建销毁”的物理物体，别真 Instantiate/Destroy（产生 GC 卡顿，你第 35 章诊断里提过”对象池治 GC”）。用对象池复用一个带 Rigidbody 的预制体，死亡时 SetActive(false) 收回、需要时激活——既避免 GC 抖动，也避免反复创建碰撞体的开销。

还有个主程必知的小开关：Layer Collision Matrix（层碰撞矩阵）。在 Project Settings 里你能规定”哪些 Layer 之间才检测碰撞”。比如”子弹”和”子弹”互相不碰、“特效”和”地面”不碰——把不需要互相检测的组合关掉，碰撞检测的 pairwise 数量指数级下降。这是物理性能调优的第一斧。

连回主线：你第 35 章给主程画的九大模块里，“动画/物理”是明确硬缺口，而”性能/对象池”也是。这一节把两者接上了——物理贵，所以要用对象池（复用）、用简单碰撞体、用层矩阵裁剪检测。主程不是”会挂 Rigidbody”就行，是”知道几百个刚体时怎么不让帧率崩”。这又是”广度兜底 + 关键深度”（第 35 章定义的主程本色）。

41.8 收个尾，连回主线

咱们把这章扣回全书的钥匙：游戏世界的”牛顿”不是你手写每帧算的，是物理引擎在固定步里做数值积分 + 碰撞解算的。你只挂组件、设参数、读回调。Rigidbody 给物理身体、Collider 给物理外形、Collision/Trigger 分”挡”与”通知”、Raycast 做逻辑探针、Joint/Physic Material 管连接与摩擦弹性。而这一切稳定的前提，是物理跑在固定步（第 38 章）——变步长会让物理不确定、穿模、联机乱套。

自然现象 / 问题：物体会掉、会撞、会弹，逐帧手算不可行（算不准、帧率波动导致不确定）。
工程师的方案：剥离物理推演给专用引擎，放固定步积分；用 Rigidbody（受力身体）、Collider（物理外形）、Collision/Trigger（挡 vs 通知）、Raycast（探针）、Joint/Physic Material（连接/摩擦）。
落进引擎的参数：Rigidbody 的 Mass/Drag/Use Gravity/Is Kinematic；Collider 的类型与 Is Trigger；OnCollision*/OnTrigger* 回调；Physics.Raycast；Joint 类型；Physic Material 的 friction/bounciness；Layer Collision Matrix。

你带走的最核心一句话：物理的真相在 FixedUpdate，位移/碰撞交给引擎，你只施力、读结果；Collision 挡路、Trigger 通知，Raycast 探路——分清这三样，物理系统对你就是可控的乐高而非黑箱。你从”手算每帧”的死路，走到”挂组件 + 设参数 + 收回调”，和动画系统（第 40 章）是同一套”别自己造轮子、用引擎给的机关”的主程思维。

【思考题】

第 41.1 节说物理必须放在固定步长（FixedUpdate）里跑，而不能放在变步长的 Update 里。请用”数值积分 位置 += 速度 × dt”解释：为什么变步长会让物理”不确定、甚至穿墙”？这和第 38 章要讲的主循环架构有什么关系？
碰撞（Collision）和触发（Trigger）的本质区别是什么？各举一个你游戏里该用哪一种的例子，并说明：要让一个区域”只通知不挡路”，Inspector 里要勾哪个开关？对应的脚本回调方法叫什么？
你给一个带 Rigidbody 的角色做移动，为什么”在 Update 里直接改 transform.position”是错的？正确做法是什么？这和第 40 章 40.6 讲的”位移真相来源只能一个”有什么内在联系？
射线检测（Raycast）打中的是”碰撞体”还是”显示的网格”？为什么有时你”点到了模型的衣角却没选中物体”？如果用 Raycast 做”子弹命中”，你大概会从 RaycastHit 的哪个字段拿到”打在墙上的世界坐标”去贴弹孔？

【参考答案】

积分 位置 += 速度 × dt 里 dt 是步长。变步长下每次 dt 不同（40 帧时大、144 帧时小），积分误差累积且每次运行结果不同——球这次在墙前停、下次因步长不同直接穿过去（数值上”跳过”了墙的薄碰撞层）。固定步把 dt 锁死成常量（如 0.02s），物理演化确定可复现，联机/回放才能一致。这正连回第 38 章主循环：渲染帧率随设备波动该用 Update，但物理这类”要确定性”的演算必须独立成 FixedUpdate 固定 ticker，和渲染解耦。你 Go 里”定时任务用固定 ticker 而非 sleep 近似”是同一思路。
本质区别：Collision 有物理响应（真挡/弹），Trigger 只发逻辑通知（不挡路）。例子——Collision：角色撞墙要停下、车撞车要弹开；Trigger：陷阱区扣血、塔的攻击范围检测、出生点感应——都不该挡路。要让区域”只通知不挡路”，在 Inspector 给该 Collider 勾 Is Trigger；脚本里用 OnTriggerEnter（及 Stay/Exit）收通知，而非 OnCollisionEnter。一句话：挡=Collision，感=Trigger，开关就是 Is Trigger。
错在”位移真相来源冲突”：Rigidbody 的物理引擎每固定步也在维护这个物体的速度积分、改它的位置；你又在同一物体上直接改 transform.position，两股力对撞 → 抖动、穿透、被弹回。正确做法：在 FixedUpdate 里用 rigidbody.AddForce(力) 或 rigidbody.velocity = 速度 驱动物体，把位移真相交给物理引擎；若你要完全自己控位移（如电梯/平台），把它设 Is Kinematic。这正好是第 40 章 40.6 的”位移真相来源只能一个”——动画根运动 vs 代码驱动二选一，这里物理引擎 vs 你手改 Transform 也是二选一，贪多必乱。
Raycast 打中的是碰撞体（Collider），不是显示的 Mesh。点衣角没选中，是因为衣角那块没有碰撞体覆盖（角色通常只挂一个胶囊碰撞体罩住身体，衣角超出胶囊或本就没建碰撞几何），射线从衣角缝隙穿过去打空了。做子弹弹孔，用 RaycastHit.point——它是命中点的世界坐标，你在那 Instantiate 一个弹孔贴花即可；hit.collider 告诉你打中谁，hit.distance 是距离。

徐术挺-漫思录

探索

41-物理系统

第 41 章物理系统：碰撞、刚体、射线，游戏世界的”牛顿”

41.1 现象：东西会掉、会撞、会弹——引擎在 FixedUpdate 里积分算

41.2 刚体 Rigidbody：给物体一个”物理身体”

41.3 碰撞体 Collider：物体的”物理外形”，只管碰不碰

41.4 碰撞 Collision vs 触发 Trigger：挡路的 vs 通知的

41.5 射线 Raycast：从一点发射一条线，检测打中什么

41.6 关节、约束与物理材质：连接、摩擦、弹性

41.7 性能提醒：物理在 FixedUpdate 跑，贵起来要命

41.8 收个尾，连回主线

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第 41 章 物理系统：碰撞、刚体、射线，游戏世界的”牛顿”

41.1 现象：东西会掉、会撞、会弹——引擎在 FixedUpdate 里积分算

41.2 刚体 Rigidbody：给物体一个”物理身体”

41.3 碰撞体 Collider：物体的”物理外形”，只管碰不碰

41.4 碰撞 Collision vs 触发 Trigger：挡路的 vs 通知的

41.5 射线 Raycast：从一点发射一条线，检测打中什么

41.6 关节、约束与物理材质：连接、摩擦、弹性

41.7 性能提醒：物理在 FixedUpdate 跑，贵起来要命

41.8 收个尾，连回主线

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